音圈电机是如何驱动控制工业机器人的

近几年来，机器人制造技术越来越成熟，工业、医疗等场景用例越来越多，商业化进程加速。而在所有类型的机器人中，应用于国防、工业、消费领域的机器人种类较多，相应领域营收占比也是较高的。小编详细介绍一下工业机器人。

工业机器人核心零部件关键技术主要由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作。控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。

控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。其主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点，机器人控制系统均以高加速度为目标。

驱动系统主要是指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源的不同，驱动系统可分为电气、液压和气压三种以及三者结合应用的综合系统。应用较为广泛的当属电气音圈电机。

音圈电机驱动系统是利用各种电机产生的力矩和力，直接或间接地驱动机器人本体以实现各种运动的执行机构。 对工业机器人关节驱动的电机，要求有大功率质量比和扭矩惯量比、高起动转矩、低惯量和较宽广且平滑的调速范围。特别是像机器人末端执行器（手爪）应采用体积、质量尽可能小的电机，尤其是要求快速响应时，音圈电机必须具有较高的可靠性和稳定性，并且具有较大的短时过载能力。这是音圈电机应用于工业机器人的先决条件。

音圈电机分类中应用较广泛的属音圈电机，音圈电机是一种基于洛伦兹力原理设计的直线电机，其具有结构简单、体积小、加速度高和响应快等特点，广泛应用于超精密定位系统中。音圈电机用于扫描、定位运动。

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